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|+ '''实时动态技术 (RTK)'''
|-
! 英文
| Real-time Kinematic
|-
! 核心技术
| [[载波相位观测]]、差分技术
|-
! 定位精度
| 厘米级
|-
! 应用领域
| 施工放样、地形图测绘、无人机
|}

'''实时动态'''（Real-time Kinematic, '''RTK'''）技术，也称为载波相位差分技术，是一种基于[[载波相位观测]]的、能够实时获得厘米级定位精度的[[全球导航卫星系统|GNSS]]测量方法。

RTK技术的出现，是继GPS商用化之后测绘领域的又一次革命。它极大地提高了外业测量的效率，使得在野外实时获取高精度三维坐标成为可能。

== 工作原理 ==
RTK系统由一个'''基准站'''（Base Station）和一个或多个'''流动站'''（Rover）组成，其核心是利用载波相位的差分技术来消除误差。

1.  '''基准站'''：安置在一个已知精确坐标的点上，并对所有可见的GNSS卫星进行连续观测。它能计算出由卫星轨道误差、大气延迟等引起的公共误差的“差分改正数”。
2.  '''数据链'''：基准站通过无线电台（UHF）或网络（通过NTRIP协议）等数据链，将自身的坐标、观测数据和差分改正数实时地广播给附近的流动站。
3.  '''流动站'''：流动站接收机在接收卫星信号的同时，也接收来自基准站的差分数据。
4载波相位]]的整周模糊度，进而获得与基准站之间的精确相对位置（基线向量），并推算出自身的厘米级绝对坐标。

== 作业模式 ==
* '''传统RTK'''：由用户自行架设基准站和流动站，通过UHF电台通讯。优点是灵活独立，缺点是作业距离受电台功率限制（通常为5-10公里），且每次作业都需要架设基准站。
* '''网络RTK'''：用户只需携带流动站，通过移动网络（4G/5G）接入区域性的CORS（连续运行参考站）系统。CORS系统代替了用户的基准站，向用户播发差分改正数据。这种模式作用距离远，精度更均匀可靠，是目前的主流作业方式。

== 网络RTK技术 ==
网络RTK通过在一个区域内布设多个永久性参考站，利用服务器对所有参考站的数据进行综合处理，为用户提供更为精密的改正服务。主要技术包括：
* '''虚拟参考站（VRS）'''：服务器根据流动站发送的概略位置，为其“虚拟”出一个位于其附近的参考站，并生成该虚拟站的观测数据和改正信息发送给用户。这是目前最常用的网络RTK技术。
* '''主辅站概念（MAC）'''：向用户发送主参考站的观测数据以及用于内插改正的辅助站信息。
* '''区域改正数（FKP）'''：直接向用户广播一个区域性的误差模型参数。

== 应用与局限性 ==
=== 主要应用 ===
* '''测绘工程'''：地形测绘、控制测量、地籍测量。
* '''建筑与施工'''：施工放样、机械控制（如推土机、平地机自动化作业）、竣工验收。
* '''精准农业'''：自动化农机导航、变量施肥和喷药。
* '''无人系统'''：无人机（UAV）、无人驾驶车辆的高精度定位和导航。
* '''形变监测'''：对桥梁、大坝、边坡等进行实时健康监测。

=== 局限性 ===
* '''信号遮挡'''：在城市高楼区、林地、峡谷等区域，卫星信号易被遮挡，导致无法固定解，精度降低。
* '''数据链稳定性'''：无论是电台还是网络，数据链的中断都会导致无法接收差分改正，从而中断高精度定位。
* '''作业距离'''：传统RTK的作业距离有限；网络RTK也受限于CORS网络的覆盖范围。

== 参见 ==
* [[全球导航卫星系统|全球导航卫星系统 (GNSS)]]
* [[载波相位观测]]
* [[伪距]]
* [[整周模糊度]]
* [[CORS系统]]

[[Category:空间大地测量技术]]
[[Category:测绘学]]